故事讲述了在近未来日本遭遇了原意不明的大灾害，日本国土几乎毁灭殆尽，在灾害发生后的5年日本逐渐走向复兴，而在日本的某所大学中年轻的天马博士和茶水博士正在努力的研究机器人技术。

故事以18世纪的欧洲为舞台，在当时的意大利某小镇上，有着日本血统的孤儿天马和喜爱绘画的亚伦是一对挚友。某日亚伦受到大圣堂的神父的指引，去到一处被称为“地面上的极乐净土”的地方寻找“真实之红”。 另一方面，受到天秤座的黄金圣斗士童虎的引荐，天马决定前往希腊圣域接受圣斗士的训练。两年之后，天马终于成为天马星座的圣斗士。